舞台はアフリカの広大なサバンナ。動物たちの王国プライドランド。ヒヒの呪術師ラフィキが生命の讃歌を歌い上げ、あらゆる動物が集る中、王国の象徴プライドロックの上に、ライオンの王ムファサと王妃サラビが、生まれたばかりの王子シンバを掲げ、誕生を祝っている。しかし、世継ぎの誕生を心よく思わないものが一人・・・。 　シンバは、王の庇護のもと、無邪気に成長し、いつか自分が王様になる日を夢みて暮らす。王位簒奪を企む叔父スカーは、シンバを罠にかけ、助けにきたムファサを亡き者にしてしまう。父の死を自分のせいだと、強くスカーに思いこまされたシンバは、深い自責の念に駆られ王国を立ち去る。 　王国を去り、砂漠で倒れてるところを、イボイノシシのプンバァとミーアキャットのティモンに助けられ、一緒に暮らすようになる。深く傷ついていたシンバも、2人の“ハクナ・マタタ(くよくよするな)”という、彼らの哲学に励まされながら、逞しく成長していく。 　その頃、スカーが君臨するプライドランドは、見る影もなく荒れ果てていた。そんな故郷に絶望した、シンバの幼なじみで美しく成長したナラは故郷を去る。そして、偶然再会を果たしたナラとシンバ。ナラから、王国の荒廃ぶりを聞かされるが、未だ父の死をひきづり帰ることが出来ないシンバ。そこに、父の亡霊が現れ、励まされることによって、自分の道を悟り、光輝く王国を取り戻すべくプライドランドに戻るのであった・・・。